CAN 통신 구조 정리 - Broadcast 방식과 Acceptance Filter 이해

소개

 

노드 주소 지정 방식

두 고정 노드간에 정보를 전송하는데 사용된다.

항상 수신 노드의 목적지(누가 보낼건지) 주소를 필요로 하여 이 노드에만 프레임을 독점적으로 전달할 수 있도록 한다.

또한 수신자가 메시지의 출처를 확인할 수 있도록 일반적으로 소스(누가 받을건지) 주소가 지정된다.

버스의 각 노드에 주소를 지정하기 위한 전제 조건으로 고유한 사전 정의된 네트워크 주소가 있어야한다.

 

브로드캐스트 주소 지정 방식

데이터의 출처나 목적지를 나타내는 것이 아니라 ID헤더를 통해 자신을 알린다.

즉, 모든 노드가 전송된 정보를 수신할 수 있으며, ID 헤더를 통해 전송자를 파악한다.

 

추가적인 용어

Unicast	1:1
Multicast	Group(다수)
Broadcast	1:N

Broadcast Addressing and Acceptance Filter

 

CAN은 브로드캐스트 주소 지정 방식을 사용한다.

CAN 버스에 올라온 모든 메시지는 물리적으로 수신되지만 CAN Controller 내부의
Acceptance Filter에서 ID 기준으로 걸러서 필요한 메시지만 MCU로 전달한다.

 

→ 불필요한 메시지를 MCU에서 처리하지 않도록 하여 CPU 부하를 줄이기 위함이다.

Commuication Example

 

 

CAN에서는 하나의 메시지 ID는 일반적으로 하나의 송신 노드(Producer)에 의해 생성된다.
각 노드는 여러 개의 메시지를 전송할 수 있지만, 동일한 메시지 ID를 여러 노드가 사용하는 것은 지양된다.

CAN 버스에 전송된 모든 메시지는 모든 노드가 수신할 수 있지만, 각 노드의 Acceptance Filter 설정에 따라 필요한 메시지만 MCU로 전달된다.

Acceptance Filter는 해당 노드가 필요로 하는 메시지 목록(Rx Matrix)을 기반으로 설정되며, 이를 통해 불필요한 메시지 처리를 줄인다.

 

Communication Matrix

네트워크에서의 Rx와 Tx의 관계를 표현한 표dlek.

 

각 메시지 ID에 대해 어떤 노드가 송신(Tx)하고 어떤 노드가 수신(Rx)하는지를 정의한다.

이 정보는 각 노드의 Acceptance Filter 설정의 기준이 된다.